Od roku 1978 kierownik Chóru Filharmonii Narodowej.

Ukończył dyrygenturę symfoniczno – operową w klasie Stanisława Wisłockiego w warszawskiej PWSM. W latach 1960-78 był dyrygentem i kierownikiem Chóru Teatru Wielkiego w Warszawie - przygotował tam około 80 premier i kilka prapremier operowych.
Od wielu lat artysta koncertuje z Chórem Filharmonii Narodowej, odnosząc ogromne sukcesy, w kraju i za granicą z udziałem renomowanych orkiestr symfonicznych polskich i europejskich (m.in. w mediolańskiej La Scali w latach 1985, 1989 i 1990, w Berlinie, Mediolanie, Monachium, Paryżu, Rzymie, Jerozolimie). Współpracował z najwybitniejszymi współczesnymi dyrygentami, m.in. takimi jak: Bohdan Wodiczko, Witold Rowicki, Jerzy Semkow, Kazimierz Kord, Jan Krenz, Stanisław Wisłocki, Jerzy Maksymiuk, Krzysztof Penderecki, Stanisław Skrowaczewski, Antoni Wit, Leopold Stokowski, Lorin Maazel, Seiji Ozawa, Sergiu Comissiona, Gary Bertini, Giuseppe Sinopoli, Zubin Mehta.
Henryk Wojnarowski przygotował z Chórem Filharmonii Narodowej m.in. wszystkie dzieła oratoryjne i utwory a cappella Krzysztofa Pendereckiego. Ponadto ma na swoim koncie wiele prawykonań polskich i światowych, przygotował Chór FN do wielu nagrań archiwalnych i płytowych.